Navigazione di corridoi con il robot umanoide NAO

L'esperimento mostra l'azione di un controllore che fa camminare il robot NAO in maniera autonoma (cioè senza la supervisione di un utente umano) all'interno di un corridoio. L'obiettivo è quello di tenere il robot il più possibile al centro dei due muri che delimitano il corridoio.A tal fine, i dati provenienti dalla video camera di NAO vengono usati per ricostruire le informazioni sull'ambiente necessarie alla navigazione. Si dimostra che, se le linee del corridoio sono disposte simmetricamente rispetto al centro dell'immagine, allora il robot procede al centro del corridoio. L'azione del controllore è, infatti, quella di guidare il robot al fine di mantenere tale simmetria. Nel dettaglio, un blocco di processamento delle immagini catturate dalla video camera del robot si occupa di riconoscere le linee che i muri formano all'intersezione con il pavimento.

© Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale Antonio Ruberti.