Per movimentare un manipolatore robotico industriale, si può operare nello “spazio dei giunti” (comandando una differente posizione angolare ad ogni giunto), oppure nello “spazio cartesiano” (comandando una posizione desiderata dell’organo terminale). A una posizione nello spazio dei giunti corrisponde una sola posizione e un solo orientamento dell’organo terminale (problema cinematico diretto). Ma quante posizioni dei giunti corrispondono a una data posizione e orientamento dell’organo terminale dati (problema cinematico inverso)? Una, nessuna... o centomila?
Il robot verrà movimentato tramite un teach-box, mostrando le configurazioni alternative (fino a 8) che realizzano la stessa posa dell’organo terminale. Verrà poi portato in prossimità di configurazioni cosiddette “singolari” dove non è possibile comandare i movimenti in alcune direzioni cartesiane mentre ci sono infiniti modi per muovere il robot in altre.