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Laboratorio Robotics

Fin dall'introduzione di AESOP nel 1990, il connubio robotica - medicina ha sempre puntato ad assistere il chirurgo, mantenendo al contempo la procedura chirurgica il meno possibile invasiva per il paziente. I primi robot usati nelle sale operatorie erano mere appendici passive, utilizzati dal medico come ulteriori strumenti chirurgici; la vera svolta è stata l'introduzione, da parte della Intuitive Surgical, del robot medico teleoperato daVinci. Questa piattaforma ha dato la possibilità al medico di condurre procedure chirurgiche in laparoscopia, mantenendo la libertà di movimento e il riscontro visivo delle comuni operazioni.

Nonostante l'avanzamento tecnologico che il daVinci rappresenta esso non permette al medico di percepire le diverse densità dei tessuti con cui entra in contatto durante la procedura.

Un'interfaccia aptica è un dispositivo capace di "trasmettere" sensazioni tattili da una piattaforma reale (un robot) o virtuale (una simulazione, un gioco, etc.). In questa demo mostreremo come possiamo utilizzare un'interfaccia aptica sia per "guidare" il robot KUKA LWR IV+ sia per far percepire all'utente ciò che il robot "percepisce". Vedremo inoltre alcuni esempi di come è possibile "creare" diversi tipi di sensazioni attraverso la medesima interfaccia.

© Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale Antonio Ruberti.