“Uno, nessuno e centomila” - Universal Robots UR10
Per muovere un manipolatore robotico industriale, si può operare nello “spazio dei giunti” (comandando una differente posizione angolare ad ogni giunto), oppure nello “spazio cartesiano” (comandando posizione e orientamento dell’organo terminale). A una posizione nello spazio dei giunti corrisponde una e una sola posizione e orientamento dell’organo terminale (problema cinematico diretto). Ma quante posizioni dei giunti corrispondono a una data posizione e orientamento dell’organo terminale (problema cinematico inverso)? Una, nessuna... o centomila?
Il robot verrà guidato tramite un teach-box, mostrando le configurazioni alternative che realizzano la stessa posizione e orientamento (posa) dell’organo terminale. Verrà poi guidato in prossimità di configurazioni cosiddette “singolari”, dove non è possibile comandare i movimenti in certe direzioni cartesiane mentre ci sono infiniti modi per muovere il robot in altre.
