Mobilità dei manipolatori articolati (“Uno, nessuno e centomila”)

Location : 
S009
Cosa vedrai
potrai movimentare un manipolatore robotico industriale operando nello spazio dei giunti e nello spazio cartesiano tramite un’interfaccia grafica
vedrai le possibili soluzioni del problema cinematico inverso.

Per movimentare un manipolatore robotico industriale, si può operare nello “spazio dei giunti” (comandando una differente posizione angolare ad ogni giunto), oppure nello “spazio cartesiano” (comandando una posizione desiderata dell’organo terminale). Ad una posizione nello spazio dei giunti corrisponde una sola posizione ed un solo orientamento dell’organo terminale (problema cinematico diretto). Ma quante posizioni dei giunti corrispondono ad una posizione e ad un orientamento dell’organo terminale dati (problema cinematico inverso)? Una, nessuna… o centomila?

© Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale Antonio Ruberti.