Inseguimento ed evasione con robot umanoidi

In questa dimostrazione presentiamo un metodo che permette ad un robot umanoide di evitare un ostacolo in movimento, rappresentato da un altro umanoide. In questo scenario, i due robot svolgono rispettivamente i ruoli di evasore ed inseguitore. Il robot inseguitore è teleoperato da un utente umano mediante un joystick con l'obiettivo di intercettare l'altro robot. Il robot evasore, mediante l'uso di un sensore di profondità, rileva la presenza del robot inseguitore all'interno di una zona di sicurezza ed esegue autonomamente una manovra evasiva per togliersi dalla traiettoria di quest'ultimo, evitando la collisione. Poiché l'inseguitore cambia continuamente la sua traiettoria, l'evasore ripianifica la sua manovra ad ogni istante.

© Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale Antonio Ruberti.